机器人是自动执行工作的机器装置。它既可以接受人类指挥，又可以运行预先编排的程序，也可以根据以人工智能技术制定的原则纲领行动。它的任务是协助或取代人类工作的工作，例如生产业、建筑业，或是危险的工作。
机器人一般由执行机构、驱动装置、检测装置和控制系统和复杂机械等组成，其控制系统分别与执行机构、驱动装置、检测装置之间进行串口通信连接。其控制系统能否正常运行、以及控制系统中处理器的接口数据是否正常，均关系到机器人能否正常工作。
传统地，测试处理器的接口数据是否正常，是将处理器上的串口接口与机器人上其他模块之间串口接口断开物理连接，并将处理器的串口接口与测试终端上的串口接口进行串口通信连接。
本发明提供一种机器人的测试系统，包括测试终端、与所述测试终端无线通信连接的机器人，所述机器人上的中央运行第一串口脚本时，实现步骤：读取所述中央的第一数据消息，并发布所述第一数据消息到第一话题；所述测试终端上运行测试脚本时，实现步骤：订阅所述第一话题以接收所述第一数据消息；并分析所述第一数据消息以完成测试。
进一步，所述测试终端上运行测试脚本时，还实现步骤：发布控制消息至第一控制话题；所述中央上运行工控程序时，实现步骤：所述第一控制话题以接收所述控制消息；并发送所述控制消息对应的控制指令。
进一步，所述中央上运行所述第一串口脚本时，还实现步骤：接收并转发所述控制指令；所述中央上运行第二串口脚本时，实现步骤：接收并转发所述控制指令；所述机器人上电机接收所述控制指令，并执行所述控制指令对应的操作后，反馈运行结果数据；其中，所述中央与所述电机之间建立物理串口连接；所述中央的物理串口名称挂载至第一串口脚本，所述电机的物理串口名称挂载至第二串口脚本。
进一步，所述中央上运行第二串口脚本时，还实现步骤：读取并转发所述电机的第二数据消息，所述第二数据消息包括运行结果数据；所述中央上运行第一串口脚本时，还实现步骤：接收所述第二数据消息后，发布所述第一数据消息到第一话题。
进一步，所述中央上运行第二串口脚本时，实现步骤：读取所述机器人上电机的第二数据消息，并发布所述第二数据消息到第二话题；所述测试终端上运行所述测试脚本时，还实现步骤：订阅所述第二话题以接收所述第二数据消息；并分析所述第二数据消息以完成测试。
进一步，所述中央上运行所述第一串口脚本时，还实现步骤：接收所述控制指令，并发布所述控制指令到第二控制话题；所述测试终端上运行所述第二串口脚本时，还实现步骤：订阅所述第二控制话题以接收所述控制指令；所述测试终端上运行所述第二串口脚本时，还实现步骤：以串口通信方式或串口转无线通信方式发送所述控制指令；所述机器人上电机接收所述控制指令，并执行所述控制指令对应的操作后，反馈运行结果数据；其中，所述测试终端与所述电机之间建立串口通信或无线通信连接；所述中央的物理串口名称挂载至第一串口脚本。
进一步，所述测试终端上运行第二串口脚本时，还实现步骤：接收所述第二数据消息，并发布所述第二数据消息至控制反馈话题；所述电机以串口通信方式或串口转无线通信方式发送所述第二数据消息；所述第二数据消息包括运行结果数据；所述中央上运行第一串口脚本时，还实现步骤：订阅所述控制反馈话题以接收所述第二数据消息后，发布所述第一数据消息到第一话题。
进一步，所述测试终端上运行第二串口脚本时，还实现步骤：接收并转发所述机器人上电机的第二数据消息；所述电机以串口通信方式或串口转无线通信方式发送所述第二数据消息；所述测试终端上运行所述测试脚本时，还实现步骤：接收所述第二数据消息；并分析所述第二数据消息以完成测试。
本发明还提供一种机器人的测试方法，包括以下步骤：s60、读取机器人上中央的第一数据消息，并发布所述第一数据消息到第一线、订阅所述第一话题以接收所述第一数据消息；并分析所述第一数据消息以完成测试。
进一步，在步骤s60之前还包括：s01、发布控制消息至第一控制话题；所述控制消息用于控制所述机器人上中央向电机发送控制指令；s02、所述第一控制话题以接收所述控制消息，并发送所述控制消息对应的控制指令；所述控制指令用于控制所述电机运行。
进一步，在步骤s60之前还包括：s10、接收并向所述中央转发所述控制指令；s20、接收并向所述电机转发所述控制指令；s30、接收所述控制指令，并执行所述控制指令对应的操作后，反馈运行结果数据。
进一步，在步骤s60之前还包括：s40、读取并转发所述电机的第二数据消息，所述第二数据消息包括运行结果数据；s50、接收所述第二数据消息后，执行步骤s60。
进一步，还包括以下步骤：s61、读取所述机器人上电机的第二数据消息，并发布所述第二数据消息到第二线、订阅所述第二话题以接收所述第二数据消息；并分析所述第二数据消息以完成测试。
进一步，在步骤s60之前还包括：s11、接收所述控制指令，并发布所述控制指令到第二控制线、订阅所述第二控制话题以接收所述控制指令；s22、以串口通信方式或串口转无线通信方式发送所述控制指令；s31、接收所述控制指令，并执行所述控制指令对应的操作后，反馈运行结果数据。
进一步，在步骤s60之前还还包括：s41、以串口通信方式或串口转无线通信方式发送所述第二数据消息；所述第二数据消息包括运行结果数据；s42、接收所述第二数据消息，并发布所述第二数据消息到控制反馈线、订阅所述控制反馈话题以接收所述第二数据消息后，执行步骤s60。
进一步，还包括以下步骤：s62、以串口通信方式或串口转无线通信方式发送所述机器人上电机的第二数据消息；s63、接收并转发所述第二数据消息；s71、接收所述第二数据消息；并分析所述第二数据消息以完成测试。
1)、本发明摈弃机器人上中央与测试终端之间串口连接并通信后，对中央进行测试的传统测试方法。本发明在不改变机器人上硬件结构之间连接关系的情况下，测试终端直接通过订阅第一话题来接收第一数据消息；中央只要在读取第一数据消息后，发布到第一话题；从而对中央进行测试。无需测试终端在发送测试请求后，中央才反馈发送第一数据消息；从而简化了测试流程。
2)、本发明还摈弃机器人上电机与测试终端之间串口连接并通信后，对电机进行测试的传统测试方法。本发明在不改变机器人上硬件结构之间连接关系的情况下，当第一串口脚本、第二串口脚本均被中央运行时，测试终端直接通过订阅第二话题来接收第二数据消息；电机只要在读取第二数据消息后，发布到第二话题；从而对电机进行测试。无需测试终端在发送测试请求后，电机才反馈发送第二数据消息；从而简化了测试流程。
3)、本发明基于测试终端对中央、电机时，是以发布消息至话题、以及订阅话题来接收数据的方式，进行数据的传输。当中央向电机发送控制消息时，当第一串口脚本、第二串口脚本均被中央运行时，工控程序发送控制消息至第一串口脚本，第一串口脚本转发控制消息至第二串口脚本，第二串口脚本转发控制消息至电机，均是以串口通信方式传输控制消息；从而对电机进行控制。
4)、本发明当第一串口脚本被中央运行时，以及第二串口脚本被测试终端运行时，电机以串口转蓝牙方式发送第二数据消息，第二串口脚本接收并转发第二数据消息，测试脚本通过本地数据通信方式接收第二数据消息，从而对电机进行测试。
5)、本发明当第一串口脚本被中央运行时，以及第二串口脚本被测试终端运行时，工控程序以串口通信方式发送控制消息至第一串口脚本，第一串口脚本发布控制消息到第三话题；第二串口脚本通过订阅第三话题来接收控制消息；在接收到控制消息后，以串口转蓝牙方式向电机发送控制消息；从而对电机进行控制。
下面将以明确易懂的方式，结合附图说明优选实施方式，对一种机器人的测试系统及测试方法的上述特性、技术特征、优点及其实现方式予以进一步说明。
为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对照附图说明本发明的具体实施方式。显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图，并获得其他的实施方式。
为使图面简洁，各图中只示意性地表示出了与本发明相关的部分，它们并不代表其作为产品的实际结构。另外，以使图面简洁便于理解，在有些图中具有相同结构或功能的部件，仅示意性地绘示了其中的一个，或仅标出了其中的一个。在本文中，“一个”不仅表示“仅此一个”，也可以表示“多于一个”的情形。
如图1、图4所示，根据本发明的一个实施例，一种机器人的测试系统，包括测试终端10、与所述测试终端10无线通信连接的机器人，所述中央20的物理串口名称指定为第一串口名称；
所述机器人上的中央20存储并运行第一串口脚本时，实现步骤：读取所述中央20的第一数据消息，并发布所述第一数据消息到第一线上存储并运行测试脚本时，实现步骤：订阅所述第一话题以接收所述第一数据消息；并分析所述第一数据消息以完成测试。
具体的，目前机器人除了包括中央20、电机30(中央20安装在x86工控板上，电机30安装在电机控制板上)外，还包括电机驱动、避障等模块，电源管理系统，开关、显示等模块，传感器检测模块，超声、红外等各种传感器，头部显示模块，胸口应用界面，打印机等其他模块，服务员手持pad、无线通讯模块(路由器)等，如图3所示。其中，机器人利用无线通信模块与其他无线通信模块进行无线通讯，以接入因特网；或者与服务员手持pad进行无线通讯。无线接口与头部显示，胸口应用界面，打印机等其他模块、中央20网络之间通信连接。中央20通过串口与电机30、电源管理系统、传感器检测模块之间通信连接。电机30通过串口与电机驱动、避障等模块之间通信连接，电源管理系统通过串口与开关、显示等模块之间通信连接，传感器检测模块通过串口与超声、红外等各种传感器之间通信连接。
机器人中的模块分别采用了rj45接口(网口)、串口两种通讯方式，并且基于rj45接口采用ros节点通讯方式。为了实现不同通信协议之间模块进行协议数据的发送和接收的协议，采用打桩方式。当测试终端10想要测试中央20的串口数据是否正常时，测试终端10包括个人计算机、计算机等；其打桩方式测试过程具体如下：
中央20的物理串口名称挂载至第一串口脚本；在中央20上运行含有串口名称的第一串口脚本，第一串口脚本作为一个ros节点，也可以称为虚拟串口脚本，第一串口脚本被中央20运行时，读取第一串口名称对应串口处的第一数据消息(串口数据)；发布第一数据消息(串口数据)到第一话题(串口测试话题)；第一数据消息除了是指中央的串口数据外，还可以是指中央的其他数据。
在测试终端10上运行测试脚本，测试脚本主要采用python编程，还可以采用c++编程，测试脚本作为另一个ros节点，被测试终端10运行时，订阅第一话题(串口测试话题)，以接收第一数据消息(串口数据)；在接收到第一数据消息(串口数据)后，分析第一数据消息(串口数据)是否符合预设条件，从而完成测试。
如图1、图5所示，根据本发明的另一个实施例，一种机器人的测试系统，包括测试终端10、与所述测试终端10无线通信连接的机器人，所述中央20与所述电机30之间建立物理串口连接；所述中央20的物理串口名称指定为第一串口名称；所述电机30的物理串口名称指定为第二串口名称。
所述中央20上运行工控程序时，实现步骤：所述第一控制话题以接收所述控制消息；并发送所述控制消息对应的控制指令。
所述机器人上电机30接收所述控制指。
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