工业机器人系统维护（ABB）工业机器人系统维护（ABB）3HAC040148-zh-cn.pdf
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产品手册 电机装置和齿轮装置 Trace back information: Workspace R15-2 version a20 Checked in 2015-10-22 Skribenta version 4.6.176 产品手册 MU 100, MU 200, MU 300, MU 400 MTD 250, MTD 500, MTD 750, MTD 2000, MTD 5000 MID 500, MID 1000 IRC5 文档编号: 3HAC040148-010 修订: F © 版权所有 2011 -2015 ABB。保留所有权利。 本手册中包含的信息如有变更，恕不另行通知，且不应视为 ABB 的承诺。 ABB 对本手 册中可能出现的错误概不负责。 除本手册中有明确陈述之外，本手册中的任何内容不应解释为 ABB 对个人损失、财产 损坏或具体适用性等做出的任何担保或保证。 ABB 对因使用本手册及其中所述产品而引起的意外或间接伤害概不负责。 未经 ABB 的书面许可，不得再生或复制本手册和其中的任何部件。 可从 ABB 处获取此手册的额外复印件。 本出版物的原始语言为英语。所有其他语言版本均翻译自英语版本。 © 版权所有 2011 -2015 ABB。保留所有权利。 ABB AB Robotics Products Se-721 68 Västerås 瑞典 目表 目表 手册概述 7 1 安全 9 1.1 一般安全信息 9 1.1.1 安全风险 9 机器人安装和检修工作期间的安全风险 9 注意 — 热部件可能会造成灼伤！ 12 与带电部件相关的风险 13 1.1.2 安全操作 14 灭火 14 制动闸测试 15 1.1.3 安全停止 16 什么是紧急停止？ 16 1.2 安全性相关说明 17 1.2.1 手册中的安全信号 17 1.2.2 危险 － 确保主电源已经关闭！! 19 1.2.3 警告 － 该单元易受静电影响！ 20 1.2.4 警告 - 在处理电池期间存在安全风险 21 1.2.5 警告 - 处理齿轮润滑剂（润滑油或润滑脂）期间的安全风险 22 2 产品概述 25 2.1 电机装置和齿轮装置简介 25 2.2 电机装置 26 2.3 齿轮装置 27 2.4 基本方法 28 2.5 场景 29 3 安装 33 3.1 安装电机 33 3.2 安装齿轮装置 35 3.3 固定电缆 38 3.4 电机装配 40 3.5 测试制动闸释放按钮 44 3.6 弧焊工作站中的隔离 45 3.7 安装非 ABB 制动闸释放按钮 47 3.8 更换基座中的电缆线 确定齿轮装置的尺寸 51 4.3 调整 52 5 校准 53 6 调整热量监控设置 55 7 维护 57 7.1 维护简介 57 7.2 维护计划 58 7.3 检查电缆 59 7.4 更换 SMB 电池 60 7.5 清洁 62 7.6 润滑集电器 63 产品手册 - 电机装置和齿轮装置 5 3HAC040148-010 修订: F © 版权所有 2011 -2015 ABB。保留所有权利。 目表 8 维修 65 8.1 更换 SMB 电路板 65 8.2 通过电机接线.1 简介 71 10.2 适用安全标准 72 10.3 单元转换 73 10.4 备件和分解图 74 10.5 电路图 75 索引 77 6 产品手册 - 电机装置和齿轮装置 3HAC040148-010 修订: F © 版权所有 2011 -2015 ABB。保留所有权利。 手册概述 手册概述 关于本手册 本手册包含以下说明： • 电机装置和齿轮装置的机械安装和电气安装。 • 电机装置和齿轮装置的维护。 • 电机装置和齿轮装置的机械维修和电气维修。 手册用法 本手册应在进行以下作业时使用： • 安装（从安装和连接到使其准备运行就绪）。 • 维护工作。 • 维修工作和校准。 本手册的阅读对象 本手册面向： • 安装人员。 • 维护人员。 • 维修人员。 操作前提 操作 ABB 机器人的维护/维修/安装技工必须经过 ABB 的培训，且具备机械和电气安 装/维护/维修工作所需的知识。 各章结构 本手册由以下各章组成： 章节 目录 安全 执行任何安装或检修工作之前，必须通篇阅读的安全信息。包含一般 安全方面的信息以及有关如何避免人员伤害和产品损坏的特定详细信 息。 安装 安装的分步程序及所需信息。 配置 配置的分步程序及所需信息。 校准 校准的分步程序。 调整热量监控设置 关于调整热量监控设置的分步程序。 维护 关于维护的分步程序。基于可用于规划定期维护的维护日程表。 维修 维修活动的分步程序。根据可用的备件进行。 停用 有关组件的环境信息。 参考信息 对执行安装、维护或维修工作有用的信息。包括所需工具的清单、附 加文档以及安全标准等内容。其中援引了备件清单和电路图。 参考信息 参考文档 文档编号 Productmanual,spareparts-MotorUnitsandGearUnits 3HAC040278-001 下一页继续 产品手册 - 电机装置和齿轮装置 7 3HAC040148-010 修订: F © 版权所有 2011 -2015 ABB。保留所有权利。 手册概述 续前页 参考文档 文档编号 Circuitdiagram-MotorUnitsandGearUnits 3HAC039887-001 产品规格-电机装置和齿轮装置 3HAC040147-010 操作员手册-一般安全信息 i 3HAC031045-010 Productmanual-IRC5 3HAC021313-001 IRC5 及主计算机 DSQC 639. Productmanual-IRC5 3HAC047136-001 IRC5 及主计算机 DSQC1000. Productmanual-IRC5PanelMountedController 3HAC027707-001 产品手册-IRC5Compact 3HAC035738-010 操作员手册-带FlexPendant的IRC5 3HAC050941-010 操作员手册-RobotStudio 3HAC032104-010 技术参考手册-系统参数 3HAC050948-010 Applicationmanual-Additionalaxesandstandalonecontroller 3HAC051016-001 i 本手册包含操纵器与的产品手册中所含的全部安全说明。 修订版 版本号 描述 - 第一次修订。 MU 100、MU 200 和 MU 300 取代 MU10、MU20 和 MU30。 A 所作的更改和修正如下： • 添加了使用 MID 装置锁定机构的信息，请参阅第35页的安装齿轮装置。 • 添加了有关电机装置的加速转矩限制的信息，请参阅第49页的加载配置 文件。 • 添加了有关缩写词的说明。 B 所作的更改和修正如下： • 更新了第55页的调整热量监控设置 • 更新了第21页的警告-在处理电池期间存在安全风险 • 更新了第48页的更换基座中的电缆线束 C 所作的更改和修正如下： • 加速减速值的公式已经更正，请参阅第51页的确定齿轮装置的尺寸。 • 纠正了齿轮单元固定螺钉的质量，请参阅第35页的安装齿轮装置。 • 更新了第63页的润滑集电器 • 更新了第48页的更换基座中的电缆线页的危险－确保主电源已经关闭！! • 新的 SMB 装置和电池，电池使用寿命更长。 D 所作的更改和修正如下： • 更新了 Tmaxgear 的值，给其加上了物理单位，请参阅第51页的确定齿轮 装置的尺寸。 E 细微纠正。 F • 路径更新到了模板文件，请参阅 第49页的加载配置文件。 8 产品手册 - 电机装置和齿轮装置 3HAC040148-010 修订: F © 版权所有 2011 -2015 ABB。保留所有权利。 1 安全 机器人安装和检修工作期间的安全风险 1 安全 1.1 一般安全信息 1.1.1 安全风险 机器人安装和检修工作期间的安全风险 概述 本章包括对机器人执行安装和检修工作时要考虑的一般安全风险的信息。 任何负责安装和维护机器人的人员务必阅读并遵循这些安全说明。只有熟悉机器人并 且经过操作和处理机器人方面培训的人员才允许维护机器人。相关人员在饮酒、服用 药品或兴奋药物而受到影响后，不得维护、维修或使用机器人。 安装和检修过程中的一般风险 • 必须始终遵守产品说明书中安装与调试以及维修等章节的规定。 • 紧急停止按钮必须置于易接近处，以便能迅速停止机器人。 • 负责操作的人员必须准备安全说明，以备相关安装之用。 • 负责安装/维护机器人的人员必须通过具体设备以及所有相关安全事项的适当培 训。 备件和专用设备 ABB 不提供未经 ABB 检验和许可的备件和专用设备。安装和/或使用此类产品可能会 对机器人的结构属性造成负面影响，进而影响主动或被动的安全操作。对于因使用非 原厂备件和专用设备而造成的损坏，ABB 将不承担任何责任。对于未经许可对机器人 系统进行修改引起的设备损坏或人员伤亡，ABB 将不承担任何责任。 个人防护设备 始终根据机器人的风险评估情况使用合适的个人防护装备。 国家/地区特定规定 要防止安装机器人期间受伤或受损，必须遵守相关国家/地区的适用法规和ABBRobotics 的说明。 非电压相关风险 • 当您在系统上操作时，确保没有其他人可以打开和机器人的电源。始终 用安全锁将主开关锁在机柜中是一个好方法。 • 机器人工作空间前必须设置安全区域，并且封闭以防擅自进入。光束或感应垫 为配套装置。 • 应当使用转盘或同类设备使操作人员处于机器人的工作空间之外。 • 如果机器人采用空中安装、悬挂或其他并非直接坐落于地面的安装方式，则可 能会比直接坐落于地面的安装方式有更多的风险。 • 释放制动闸时，轴会受到重力影响。除了被运动的机器人部件撞击的风险外， 还可能存在被平行手臂挤压的风险（如有此部件）。 下一页继续 产品手册 - 电机装置和齿轮装置 9 3HAC040148-010 修订: F © 版权所有 2011 -2015 ABB。保留所有权利。 1 安全 机器人安装和检修工作期间的安全风险 续前页 • 机器人中存储的用于平衡某些轴的电量可能在拆卸机器人或其部件时释放。 • 拆卸/组装机械单元时，请提防掉落的物体。 • 注意中存有热能。 • 切勿将机器人当作梯子使用，也就是说在检修过程中切勿攀爬机器人电机或其 他部件。由于电机可能产生高温或机器人可能发生漏油，所以攀爬会有严重的 滑倒风险。 • 切勿将机器人当作梯子使用，也就是说在检修过程中切勿攀爬机器人电机或其 他部件。存在机器人损坏的风险。 完整系统的供应商应注意 当将机器人与外部设备和机器集成时： • 完整系统的供应商必须确保安全功能中使用的所有电路均已按照该功能的适用 标准互锁。 • 完整系统的供应商必须确保紧急停止功能中使用的所有电路均已按照该功能的 适用标准安全互锁。 完整机器人 安全风险 描述 高温部件！ 小心 运行机器人后电机和齿轮箱“灼热”！触碰电机 和齿轮箱可能导致灼伤！ 环境温度越高，操纵器的表面越容易变热，从 而还可能造成灼伤。 卸除部件可能导致机器人倒塌！ 警告 采取任何必要的措施确保卸除部件时机器人不 会倒塌。例如，如果卸除轴 2 电机，请根据修 理说明固定下臂。 拆除通往测量系统的电缆 警告 如已在维修或维护过程中断开测量系统内部电 缆的连接，则必须更新转数计数器。 电缆 安全风险 描述 电缆包装易受机械损坏！ 小心 电缆包装易受机械损坏！必须小心处理电缆包 装，尤其是连接。
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