夹钳式夹持器是机器人装配过程中最常用的一种末端执行器，多采用气动或伺服电机驱动，闭环控制配备传感器可实现准确控制手指起动、停止、转速并对外部信号做出准确反应。装配机器人的夹钳式夹持器具有质量轻、出力大、速度高、惯性小、灵敏度强、转动平滑、力矩稳定等特点，其结构类似于机器人搬运作业的夹钳式夹持器，但又比搬运作业的夹持器精度高、柔顺性好，如图 4.4 所示。

　　专用式夹持器是在机器人装配作业中针对某一类装配场合而单独设定的末端执行器，且部分带有磁力，常用于螺钉、螺栓的装配，多采用气动或伺服电机驱动。图 4.5所示的专用式夹持器是一种自动螺丝拧紧单元，采用伺服驱动，含动态非接触式扭矩传感器。

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