大家好，我Z先生，专注清洁电器测评，市面上的扫地机器人都会测评一遍。石头和科沃斯的主流机型也全都测评过，和大家分享一下：
很多公司，包括云鲸、石头、甚至iRobot，都在某一段时间内，做了一些创新并取得了一定的成绩，向老大科沃斯发起了一定的挑战。但总的来看，最会讲故事、最懂营销、最具『产品力』的，还是科沃斯。
近一年来，科沃斯在业内的产品力优势、营销优势越来越明显。2021年年初推出扫拖一体爆款T9 Power，以及抢占自动拖布赛道的N9+。在N9+有明显vSLAM短板的背景下，硬是在X1推出之前和云鲸J1打了个平手。下半年推出王炸X1，在硬件和价格都堆到顶，持续抢占高端自动洗拖布机型市场。2022年初，推出极富吸引力的T10 TURBO，进一步下探抢占4000价位的自动洗拖布市场。
再来看石头，石头出道就顶着和小米合作的超低价的激光导航扫地机的光环，也一度向科沃斯发起了挑战。石头的优势是算法和品控，但产品力和营销能力上，被科沃斯越拉越远。作为X1 OMNI的竞品，石头的S7 MaxV Ultra要在2022年上半年才会推出，高端市场足足被科沃斯占了半年之久。
T10是科沃斯2022年年初新推出的机型，可以看成是去年旗舰T9的升级版。T10依旧保持了扫、拖、避障上的领先优势，和T9相比：
石头于2021年初陆续推出T8/T8+、以及T8 Plus/T8 Plus+。其中T8 Plus是T8的升级版，主要是附用年初石头推出的G10S系列的部分高配置，比如5100pa最大吸力、声波震动擦地模组、结构光+AI避障等，尘盒与水箱独立。相比之下，T8最大吸力是4200pa、拖地非震动且不能自动抬升，避障是机械避障，使用二合一尘盒水箱。
T8 Plus和石头去年旗舰T7S Plus相比，主要是将吸力从2500pa升级到5100pa、算法升级到了RR Mason 9.0，在建图、路径规划、脱困、避障等，均有升级。另外，T8和T8 Plus适配的集尘座，也从去年T7S系列集尘座的无耗材（多锥）+有耗材二合一，变成仅有耗材的集尘座，集尘座的成本降低。
在几乎所有品牌都扎堆自动洗拖布市场的背景下，石头T8 Plus是今年上半年所有品牌里，差不多唯一像模像样、配置不降的高端普通扫拖一体机型。这款石头T8 Plus的优势是算法和扫拖、避障性能均衡，是2022年高配置、综合性能齐全的普通扫拖一体机型
作为目前科沃斯售价最高的机型，X1S Pro各项参数基本顶到满格。拥有科沃斯最强的避障配置（结构光+AI）和最多的45种障碍物识别。在摆放密集的避障测试中（障碍物之间基本仅能容得下一台机器），X1S Pro的避障表现非常好，仅对矮罐和纸巾盒略微推动，对低矮障碍物数据线完美避开。
X1S Pro配置了毛胶刷和胶刷的双主刷，适用不同场景。机器拥有和T20一样的55度热水净洗功能，拖地效果也非常好。只要拖布自清洁足够干净，就不发生二次污染：
拥有创新的实验室功能『指哪儿扫哪儿』，通过YIKO唤醒机器后，机器可以根据用户手指的方向进行定点清扫。
X1S Pro还拥有全链路除菌（抗菌滤芯、抗菌尘袋、标配银离子），不过X1S Pro的对旋拖布无法抬升。
科沃斯于2021年9月15日发布X1系列，包括X1 OMNI和X1 TURBO。其中X1 OMNI是业内首款全能积攒机型（自动上下水+自动回洗拖布），当时也是除了iRobot的s9+之外最贵的机型。科沃斯X1系列的目标客群是高净值、改善型用户。其中，X1 TURBO仅为自动洗拖布机型，没有自动集尘功能，逐渐失去竞争力，这里主要分享X1 OMNI。
从参数上看，X1 OMNI的配置很高：dTof激光导航+（结构光+AI）避障+最大吸力5000pa+400ml尘盒+机身80ml水箱+5200mAh电池+基站自动补水+视频管家+YIKO语音助手+2.5L自动集尘袋+热烘干+银离子除菌
如果说N9+是科沃斯推出的对标云鲸J1的机型，在视觉SLAM、算法、避障等诸多方面有诸多不足，这款X1 OMNI在导航、避障、扫拖性能、智能交互，较N9+有了全面提升。
机器配备dTof激光导航，建图效率高、速度快。使用（3D结构光+AI）避障，配置是业内，避障效果也不错。机器配置了自动驾驶级别的地平线芯片，算法强大，为导航、语音助手、以及后期OTA升级做了强大支撑
机器最大吸力达到5000pa，实测垃圾回收率很高，属于第一梯队；拖地则升级到OZMO Turbo 2.0，扫拖的效果很不错，特别地，拖布材质也不断进化，目前（2022年上下水升级版）使用灰色的厚绒毛拖布，比初版的X1 OMNI要厚重地多，拖地效果也进一步提升。
机器搭载了YIKI语音助手功能，可以绕开第三方语音助手，直接向机器发出指令。还能利用激光雷达顶部有3麦克风阵列、深度摄像头和算法，实现声源定位、人形识别。YIKO语音助手也不断在进化，当你通过『okyiko』召唤机器时，机器会面向你，等待指令。
基站水箱4L，容量较大，两个水箱之间收纳了清洁液和毛刷。基站有热烘干，app可以选择热烘时长2/3/4小时，基本2小时热烘就可以比较干了。机器的银离子除菌模块是标配。
自动集尘基本可以清空整个尘盒，自动集尘袋3L，基本保证75天倾倒一次尘袋。如果觉得自动集尘不干净，可以app手动开启，多吸几次。
APP设置还是比较丰富的，建完图以后，分区、虚拟墙不用多说。结合摄像头，机器可以生产3D地图，并自动标注家具的名称和位置，并实现直接唤醒YIKO语音助手打扫家具周边。机器的吸力、水量、回洗时间等均可以设置。2022年，app也多了实验室功能、单拖模式和精细拖地模式。
总的来说，X1 OMNI适合预算充裕的用户，一经推出连续数月都是线上销额冠军。扫拖、避障效果都是不错的。进入2022年，科沃斯推出了X1 OMNI上下水兼容版，补齐了上下水的短板，综合性能进一步提升
2023年3月份，科沃斯推出了全新升级的重磅新品。T20的特点是全面、功能丰富，在软硬件等两面均有诸多创新和升级，并非简单地硬件堆料。在3K+价位这个兵家必争之地，又增一款极有竞争力的机型。
拖布热水净洗功能是T20最强的功能点之一：并非对水箱直接加热（LOL），而是通过360度螺旋环绕加热，经流的水温快速升高至55度，并使用高温热水清洗拖布。设定水温55度，绝非空穴来风，一般植物油的熔点不超过40度、牛羊猪等动物油的熔点不超过50度。55度热水既可以去除拖布上残留的食用油，又能避免温度过高导致淀粉类残留物的糊化，55度设计非常合理。
测试一下实际的效果，在两个拖布分别滴上3ML（共6ML）的老抽，分别选择热水和冷水清洁拖布两次，对比最后的结果。可以看到，热水洗拖布后的效果明显强于冷水测试，热水净洗后拖布上几乎没有明显的老抽残留，冷水清洗之后印记还是有些明显：
测试一下拖布的温度：由于app无法中断洗拖布流程，等热水洗拖布结束，立刻把机器取出并测量拖布温度，录得拖布温度在45~49度之间，拖布表面摸着也非常温润。考虑到热水被抽干之后，拖布接触空气之后温度会快速下降，足见拖布洗完之后的温度较高。
T20高温洗拖布还有一个好处，就是基座残留污渍的概率大幅降低，一定程度弥补了清洁叻无法取出的遗憾。下图是我在经过各种扫拖暴力测试之后的基座，竟然除了滤网处有残留的毛发、以及边缘处几片老抽残留之外，几乎没有其他明显的污渍残留。
T20是科沃斯首款拥有拖布抬升功能的机型，两个拖布对应两个独立的电机，实现拖布的抬升、下压、高速旋转。对旋拖布的抬升有很多好处，不但可以直接抬升拖布上地毯、或直接抬升拖布开启单扫模式，无需像老款机型那样必须手动取下拖布才能实现；也可以在回充烘干时抬升拖布，烘干更快。
有了地毯传感器和拖布抬升，app可选的地毯清洁策略就丰富多了。对于家里有短毛地毯和地垫的用户，可以选择『自适应地毯』，遇到地毯选择抬升拖布；对于家里有长毛地毯的用户，则可选择规避地毯
目前市面上绝大多数扫地机器人，都有拖地沿边清洁死角的问题。究其原因是中滚刷、对旋拖布、主轮的扫拖一体设计，无法将拖布面积做得太大，导致拖布边缘无法覆盖到机器的边缘，加上算法上不做改变，拖地沿边清洁就必有死角。这次的T20虽然机器结构未发生变化，拖布沿边依旧有5cm的距离：
不过终于在算法上进行了迭代，有了『边角深度清洁』的功能。在自动模式和省心模式下，机器可实现沿边『扭动机身』的清洁路径，解决了沿边清洁的问题，提升拖地覆盖率。
T20在app的首页可选『省心模式』，只需一键点开，机器将根据清洁区域的脏污情况和用户习惯，自动帮你做出清洁决策，省去用户自己设定清洁模式的烦恼。
当前版本的省心模式是2.0版本，可针对清洁区域的实际脏污情况自动调整吸力；如果长期不启动app，开启省心则会对每个房间进行深度清洁。上一小节提到的边角深度清洁，也是默认在省心模式或自动模式下才会生效。
T20的最大吸力提升至6000pa，截止目前科沃斯全系最高。机器主刷依旧是科沃斯一贯的毛胶刷设计，和胶刷相比，毛胶刷针对缝隙的清洁能力更强，高速转动的刷毛可以将缝隙中的灰尘或垃圾『卷』出来并吸入尘盒。地面投放颗粒物瓜子壳、选择标准档位，观察回收情况。可以看到机器总的回收率是不错的，沿边和弓字的边刷转速也有变化，弓字转速降低。
机器的自动集尘效果很好，自动集尘过程中风机产生瞬间强大的吸力，将所有的瓜子壳均被吸入尘袋，没有残留。T20的尘袋容量3L，可以做到75天一换。
再来看机器的拖地性能：地面投放半风干老抽，机器选择标准水量、拖地标准模式、清洁两遍。可以看到，机器在第一遍抹开污渍、第二遍基本将污渍收纳至拖布上，整体的效果不错。
T20新增了快速清洁模式，这样机器根据行进速度和弓字间距的不同，就有三种不同的清洁模式：快速、标准和精细，以适应不同的清洁场景。以单拖为例，下面的动图可以看到三种模式下的机器路径差异：快速清洁弓字间距大，牺牲覆盖率，以求最快速度完成清洁，第一个完成清洁；标准模式下，覆盖率正常，弓字间距比快速清洁更密，第二个完成清洁；精细模式下，弓字路径最密，往复路径重复面积大，最晚完成清洁。
T20这次使用了在T8和T9 Power上使用的单3D结构光方案，经过多年的经验和数据积累，科沃斯在3D结构光方面有丰富的经验。
3D结构光方案是有不少优势的，比如无需识别障碍物的类别，直接根据测量出的深度信息采取避让策略。由于激光是主动投射并由摄像头接收，暗光环境下也可以正常工作。和视觉方案相比，3D结构光不需要复杂计算，对算力的要求更低、功耗也更低。
我们来看机器的避障到底如何：分别选择低矮障碍物（黑色和白色数据线）、中等障碍物（绿色鞋）、高障碍物（桶装水），观察机器的避障效果。
下面的动图可以看到，对于难度非常大的数据线，机器的表现很好，仅一次推动白色数据线，之后就避开并调整绕行，未发生碰触。另外，观察到对于低矮障碍物，T20的绕行离障碍物距离并不算太远（特别和某些竞品机型比），较好地平衡了躲避障碍物和清洁覆盖率的关系。
对于中高障碍物，机器推动了鞋子几次，不过均为轻触，并没有推着鞋子走；对于桶装水，完全没有碰撞并完美绕开。对于这类障碍物，T20的绕行策略更加『激进』，几乎贴着障碍物绕。
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